Sim. Mesmo se tratando de uma posse, a mesma deve ser inventariada, para garantir o direito dos herdeiros.
A maneira mais recomendável é abrir o processo de inventário, solicitar a sua suspensão e ingressar com uma Ação de Usucapião do imóvel. Reconhecida a propriedade, através da usucapião, o imóvel poderá ser partilhado na Ação de Inventário já iniciada.